Xe đẩy AGV điều hướng bằng mã QR thực hiện điều chỉnh vị trí thông qua các bước sau:
Cài đặt camera mã QR: Lắp một bộ camera mã QR ở phía trước và phía sau xe đẩy AGV. Những camera này cần được lắp đặt trên trục trung tâm của AGV để đảm bảo tính chính xác của dữ liệu vị trí.
Đọc dữ liệu vị trí: Đọc dữ liệu vị trí thông qua camera mã QR đầu tiên và camera mã QR thứ hai tương ứng. Những dữ liệu này dựa trên cùng một hệ tọa độ và dữ liệu vị trí được máy ảnh trả về bao gồm (Mặt trước_x, Mặt trước_y) và (Mặt sau_x, Mặt sau{{3 }}y).
Tính toán độ lệch và điều chỉnh góc: Tính toán chênh lệch số ΔY của tọa độ vị trí được hai bộ camera đọc theo hướng của thân AGV và điều chỉnh tốc độ quay của AGV sao cho chênh lệch ΔY bằng 0. Sau đó, dựa trên dữ liệu đọc được từ camera mã QR đầu tiên, hãy tính toán góc vô lăng Th của AGV và điều chỉnh tất cả các vô lăng theo góc này.
Điều chỉnh độ nghiêng: Theo góc tính toán, gửi tốc độ làm cho xe nghiêng một khoảng cụ thể đến vị trí dự kiến. Khoảng cách nghiêng và tốc độ được tính theo công thức để đảm bảo xe di chuyển đến vị trí dự kiến.