Đầu tiên, chúng ta cần hiểu các khái niệm cơ bản và các vấn đề chính trong việc lập lịch trình AGV, sau đó phân tích các đặc điểm của các phương pháp lập lịch trình hiện có.
Hoạt động của một AGV không phức tạp. Ví dụ: khi máy công cụ cần xử lý một chi tiết, hệ thống điều khiển MES cấp{1}}cao hơn sẽ gửi yêu cầu đến hệ thống lập kế hoạch AGV, sau đó gửi yêu cầu AGV để vận chuyển nguyên liệu thô từ kho đến máy công cụ. Quá trình này có thể được gọi là một công việc, bao gồm việc di chuyển giữa một cặp địa điểm làm việc. Trong ví dụ này, máy công cụ chỉ đưa ra yêu cầu ("Tôi muốn xử lý phần nào vào thời điểm nào?"). Hệ thống lập kế hoạch xử lý việc lựa chọn AGV để vận chuyển các bộ phận và nguyên liệu thô cũng như lộ trình mà AGV phải đi theo.
Sau khi hệ thống lập kế hoạch chỉ định đường đi cho AGV, bộ điều khiển tích hợp trên AGV sẽ thực hiện các nhiệm vụ điều khiển chuyển động cụ thể theo hướng dẫn, chẳng hạn như duy trì tốc độ nhất định và xác định bánh xe nào sẽ sử dụng khi rẽ tại giao lộ. Do đó, trong một hệ thống hoàn chỉnh, hệ thống lập kế hoạch AGV nằm giữa hệ thống điều khiển cấp-cấp trên và cấp{2}}thấp hơn, đóng vai trò là người quản lý.
Tuy nhiên, với nhiều AGV, việc lập lịch trình trở nên khó khăn hơn đáng kể và số lượng AGV càng lớn thì độ khó càng lớn. Do đó, hệ thống lập kế hoạch đã trở thành một công nghệ chủ chốt trong ngành AGV. Phần mềm hệ thống lập lịch AGV thực tế thường cung cấp nhiều tính năng, bao gồm quản lý tác vụ, giám sát trạng thái phương tiện, lập kế hoạch tuyến đường, chỉnh sửa bản đồ và truy vấn cơ sở dữ liệu.
Đầu tiên, chúng ta có thể phân biệt được liệu một vấn đề có phải là vấn đề lập kế hoạch hay không. Giả sử chỉ có một AGV hoạt động trong một nhà máy. Bài toán lập kế hoạch thoái hóa thành bài toán lập kế hoạch tuyến đường đơn giản. Điều này là do không cần phải cân nhắc phân công nhiệm vụ cho AGV nào, cũng như không cần xem xét ai đi trước ai đi cuối tại một giao lộ. Do đó, vấn đề lập kế hoạch giả định rằng nhiều AGV chia sẻ một mạng lưới tuyến đường. Nói cách khác, có sự cạnh tranh về tài nguyên giữa các AGV. Cũng giống như ô tô trên đường, mọi người đều muốn lái xe càng nhanh càng tốt. Nếu mỗi người lái xe chỉ quan tâm đến mình mà phớt lờ người khác thì rất có thể sẽ xảy ra ùn tắc không ai di chuyển được (tắc nghẽn).
Do đó, những cá nhân theo đuổi giải pháp tối ưu cục bộ của riêng mình có thể gặp phải trường hợp xấu nhất{0}}. Vì vậy, việc lập lịch trình là cần thiết và đôi khi rất quan trọng (đèn giao thông và cảnh sát giao thông đều đóng vai trò trong việc “lập lịch”).
Với sự đa dạng hóa của nhu cầu thị trường, quy trình sản xuất ngày càng trở nên phức tạp và năng động. Điều này thường đòi hỏi phải lập kế hoạch và lập kế hoạch đồng thời cho nhiều AGV để điều phối và hoàn thành các nhiệm vụ xử lý. Hệ thống lập kế hoạch đóng một vai trò quan trọng trong việc thực hiện nhiệm vụ điều độ phức tạp này. Bằng cách tận dụng hệ thống lập kế hoạch toàn diện và đáng tin cậy, các doanh nghiệp có thể thực sự đạt được mô hình vận hành kho bãi thông minh "hàng hóa{3}}đến{4}}con người, trao quyền cho nhiều doanh nghiệp chuyển đổi sang sản xuất "thông minh".