Các khớp nối, thanh nối và cơ cấu tác động đầu cuối
Cánh tay robot chủ yếu bao gồm các khớp, thanh kết nối và bộ phận tác động cuối, được kết nối bằng các khớp để tạo thành một hệ thống phức tạp với nhiều đầu vào và đầu ra. Cấu trúc cơ khí của cánh tay robot bao gồm một loạt các bộ phận cứng (thanh kết nối) được nối với nhau bằng các liên kết (khớp). Nó có một cánh tay để đảm bảo khả năng di chuyển, một cổ tay để mang lại sự linh hoạt và cơ quan tác động cuối cùng để thực hiện các nhiệm vụ mà robot yêu cầu. Cánh tay robot có thể được chia thành cánh tay robot nối tiếp và cánh tay robot song song, trong đó cánh tay robot nối tiếp là đối tượng nghiên cứu chính. 1
Cánh tay robot nối tiếp được kết nối bằng nhiều khớp theo trình tự và mỗi khớp cung cấp một mức độ tự do nhất định. Các loại phổ biến bao gồm các loại Descartes, hình trụ và hình cầu. Cánh tay robot Descartes đạt được khả năng định vị thông qua ba khớp chuyển động, có độ cứng cơ học tốt nhưng tính linh hoạt kém; cánh tay robot hình trụ có khả năng di chuyển ngang mạnh mẽ hơn; Cánh tay robot hình cầu cung cấp khả năng di chuyển phức tạp hơn nhưng có độ bền cơ học thấp hơn.
Cánh tay robot song song điều khiển đồng thời bộ phận tác động cuối thông qua nhiều nhánh chuyển động và thường được sử dụng cho các hoạt động có độ chính xác cao, chẳng hạn như robot phẫu thuật. Cánh tay robot song song có cấu trúc phức tạp và khó điều khiển nhưng độ chính xác và ổn định cao mang lại lợi thế cho nó trong các lĩnh vực cụ thể.
Về chế độ truyền động, cánh tay robot có thể được điều khiển bằng phương tiện thủy lực, điện hoặc khí nén. Truyền động thủy lực thường được sử dụng trong các tình huống cần lực cao và điều khiển chính xác, trong khi truyền động điện phù hợp hơn cho các ứng dụng tốc độ cao và nhẹ.
Các lĩnh vực ứng dụng bao gồm lắp ráp công nghiệp, an toàn và chống cháy nổ, phẫu thuật y tế và các lĩnh vực khác. Các loại cánh tay robot khác nhau được sử dụng rộng rãi trong các tình huống khác nhau tùy theo đặc điểm cấu trúc và khả năng di chuyển của chúng.